Los jefes de todas las naciones cultas han adoptado el cetro a lo largo de los siglos
como señal de autoridad, haciéndolo consistir en una vara o bastón más o menos rico y
adornado que suele rematar en alguna figura simbólica.

Los de la Edad Antigua, que ostentan en su manos los dioses y emperadores tienen la forma de asta o pértiga  elevada. Los de la Edad Media se presentan más cortos y ricos y los de la Moderna  todavía más pequeños y adornados.

Los primeros cetros datan del Neolítico, cuando comienzan a aparecer sociedades
estructuradas y jerarquizadas. A partir de herramientas agropecuarias, como el
mayal, el flagelo o el cayado de pastor, surgieron armas que, a su vez, se convirtieron
en símbolos de autoridad.

Hay estelas mesopotámicas y egipcias donde los reyes portan
mazas que serían el antecedente de los cetros. Por ejemplo, en el Antiguo Egipto, los
faraones portaban el llamado nejej (que parece derivar del mayal, símbolizando del
poder del faraón sobre la tierra y las cosechas) o —más probablemente— de un flagelo
espantamoscas; además llevaban el heqa o cayado (emblema de guía y liderazgo sobre el
pueblo, que pasará a la Iglesia con el nombre de báculo, como símbolo pastoral).